Az AC szervo meghajtó magyarázata: hogyan működik, hogyan válasszunk egyet, és hogyan lehet a legtöbbet kihozni belőle

Mi az AC szervo meghajtó és hogyan működik?

A váltóáramú szervohajtás egy elektronikus teljesítményerősítő és vezérlőegység, amely az AC szervomotor működését szabályozza úgy, hogy folyamatosan figyeli a motor aktuális helyzetét, fordulatszámát és nyomatékát, és valós időben állítja be a neki szállított elektromos teljesítményt, hogy az megfeleljen a parancsolt referenciajelnek. A "servo" szó a latin "servus" szóból származik, ami szolgát jelent – ​​és pontosan ezt teszi a váltóáramú szervohajtás: úgy szolgálja ki a parancsjelet, hogy a motort rendkívüli pontossággal követi, és ezredmásodperceken belül korrigálja a parancsolt és a tényleges motorállapot közötti bármilyen eltérést. Ez a zárt hurkú visszacsatoló architektúra az, ami alapvetően megkülönbözteti a váltakozó áramú szervo hajtásrendszert a nyílt hurkú változtatható frekvenciás hajtástól (VFD) vagy egy egyszerű be-/kikapcsoló motorvezérlőtől.

Az AC szervo hajtásrendszer három szorosan integrált komponensből áll: magából a szervohajtásból (néha szervoerősítőnek vagy szervovezérlőnek is nevezik), az AC szervomotorból és a visszacsatoló eszközből – leggyakrabban a motor tengelyére szerelt forgó jeladóból vagy rezolverből. Az enkóder folyamatosan jelenti a motor pontos szöghelyzetét a hajtásnak, amely összehasonlítja ezt a mért pozíciót a gépvezérlő (tipikusan PLC vagy mozgásvezérlő) által parancsolt pozícióval, és kiszámítja a pontos feszültség- és áramhullámformákat, amelyek szükségesek a kettő közötti hibák kiküszöböléséhez. Ez a folyamat másodpercenként ezerszer megtörténik, lehetővé téve AC szervo hajtások fok törtrészében mérhető pozicionálási pontosság, az alapjel százalékának töredékén belüli fordulatszám-szabályozás és egy számjegyű ezredmásodpercben mért nyomaték-válaszidő elérése érdekében.

AC szervo meghajtó vs. VFD vs. Stepper Driver: Főbb különbségek

Az egyik leggyakoribb zavarforrás a mozgásvezérlésben, ha megértjük, miben különbözik az AC szervohajtás a változó frekvenciájú hajtástól (VFD) és a léptetőmotor-meghajtótól. Mindhárom különböző mértékben szabályozza a motor fordulatszámát és helyzetét, de alapvetően különbözik vezérlési architektúrájukban, teljesítményükben és megfelelő alkalmazásukban. Az alábbi táblázat tisztázza a főbb különbségeket:

Az AC szervo hajtásrendszer alapvető előnye mind a VFD-kkel, mind a léptető-meghajtókkal szemben az, hogy képes valós időben észlelni és kijavítani a pozicionálási hibákat. Ha egy külső zavar – hirtelen terhelésváltozás, mechanikai vibráció vagy pillanatnyi teljesítményingadozás – miatt a motor eltér a parancsolt helyzetétől, az AC szervohajtás azonnal korrekciós nyomatékot alkalmaz, hogy visszaállítsa azt. A léptetőgépnek nincs tudomása arról, hogy a motor valóban elérte-e a parancsolt helyzetét; a túlterhelés miatt kimaradt lépés nem észlelhető, és pozicionálási hibaként halmozódik fel, amíg a gépet újra be nem állítják.

A váltóáramú szervo meghajtó rendszer fő összetevői

Annak megértése, hogy mi van a váltóáramú szervohajtás belsejében, és hogyan járulnak hozzá az egyes alkatrészek a rendszer általános teljesítményéhez, segít a mérnököknek jobb tervezési, hangolási és hibaelhárítási döntések meghozatalában. A komplett AC szervo hajtásrendszer a következő integrált elemekből áll:

Teljesítmény és egyenirányító

A váltóáramú szervohajtás teljesítményfokozata a bejövő váltóáramú tápfeszültséget (jellemzően egyfázisú 200–240 V kisebb hajtásoknál, vagy háromfázisú 380–480 V nagyobb egységek esetén) szabályozott egyenáramú buszfeszültséggé alakítja át egy egyenirányító és szűrőkondenzátor bankon keresztül. Ezt az egyenáramú buszfeszültséget azután egy IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) inverterfokozat levágja impulzusszélesség-moduláció (PWM) segítségével, jellemzően 4 kHz és 16 kHz közötti kapcsolási frekvenciákon, hogy előállítsa a változtatható frekvenciájú, változtatható feszültségű háromfázisú AC motort, amely meghajtja a szervo kimenetet. Az IGBT kapcsolóáramkör minősége közvetlenül befolyásolja a hajtás hatékonyságát, a hőtermelést és a motorhoz továbbított áram hullámformáinak egyenletességét – olyan tényezők, amelyek mind a motor teljesítményét, mind az akusztikus zajszintet befolyásolják.

Digitális jelfeldolgozó (DSP) vezérlőkártya

A váltóáramú szervohajtás intelligenciája a DSP-alapú vezérlőpanelen rejlik, amely a helyzet-, sebesség- és áramvezérlő hurkokat olyan frissítési gyakorisággal hajtja végre, amely jellemzően 1 kHz-től a pozícióhuroknál és 10-20 kHz-ig terjed az áram- (nyomaték-) hurok esetében. A DSP beolvassa a kódoló visszacsatoló jelét, minden hurokfrissítéskor kiszámítja a parancsolt és a tényleges állapot közötti hibát, alkalmazza a PID (arányos integrál-származék) vezérlő algoritmust előrecsatolási kompenzációval, és kiadja a PWM kapcsolási parancsokat az IGBT teljesítményfokozatnak. A modern AC szervohajtású DSP-k paramétertárolást, hibaészlelést, védelmi funkciókat, kommunikációs protokoll-feldolgozást és automatikus hangolási algoritmusokat is kezelnek, amelyek egyszerűsítik az első üzembe helyezést.

Kódoló interfész és visszajelzés feldolgozás

A kódoló interfész áramköre fogadja a helyzet-visszacsatoló jelet a szervomotor kódolójától vagy feloldójától, és átalakítja azt digitális helyzetadatokká, amelyeket a DSP felhasználhat a vezérlési számításokhoz. A modern váltóáramú szervohajtások a kódolótípusok széles skáláját támogatják, beleértve a növekményes jeladókat (A/B/Z kvadratúra jelek), az abszolút kódolókat (egyfordulatú és többfordulatos), a soros kódolókat (Endat, BiSS, Hyperface) és a rezolvereket – mindegyik eltérő felbontással, zajtűrő képességgel és abszolút pozíciómegtartási jellemzőkkel. A nagyobb kódolófelbontás finomabb pozicionálást és egyenletesebb, alacsony sebességű működést tesz lehetővé. Egy 20 bites abszolút kódoló például több mint egymillió számlálást biztosít fordulatonként, így 0,001 foknál kisebb pozicionálási felbontást tesz lehetővé.

Kommunikációs és I/O interfész

Az AC szervohajtások digitális I/O jelek és terepi busz kommunikációs interfészek kombinációján keresztül kommunikálnak a gépvezérlőkkel. A szabványos digitális I/O jellemzően szervo engedélyezést, hibatörlést, homing bemenetet, végálláskapcsoló bemeneteket és riasztási kimeneti jeleket tartalmaz. A terepibusz-opciók gyártónként és alkalmazásonként változnak, de általában ezek közé tartozik az EtherCAT, a PROFINET, a Modbus RTU/TCP, a CANopen, a DeviceNet és a MECHATROLINK-III. Az EtherCAT a többtengelyes szervorendszerek domináns nagy teljesítményű terepi buszává vált az elosztott óraszinkronizálási képességének köszönhetően, amely lehetővé teszi, hogy több szervomeghajtó szinkronizálja mozgását nanoszekundumos szintű időzítési pontossággal – ez elengedhetetlen az összehangolt többtengelyes CNC- és robotikai alkalmazásokhoz.

AC szervohajtás vezérlési módok magyarázata

A váltakozó áramú szervohajtások három alapvető vezérlési módban működnek – pozíció mód, sebesség mód és nyomaték mód –, amelyek mindegyike a szervohajtás háromhurkos vezérlési hierarchiájának más-más rétegének felel meg. Annak megértése, hogy egy adott alkalmazáshoz melyik módot kell használni, az egyik legfontosabb döntés a szervorendszer tervezésében.

Pozícióvezérlési mód

Pozícióvezérlési módban a váltakozóáramú szervohajtás elfogad egy pozícióparancsot – jellemzően impulzussorként (lépés/irány vagy kvadratúra jeladó követi) vagy terepibusz-pozícióreferencián keresztül –, és vezérli a motort, hogy minimális hibával érje el és tartsa a parancsolt pozíciót. A hajtás mindhárom vezérlőkört egyidejűleg működteti: a külső helyzethurok sebességparancsot, a középső sebességhurok nyomatékparancsot, a belső áram/nyomatékhurok pedig a motor elektromos áramait szabályozza a szükséges nyomaték előállítása érdekében. A pozicionálási módot a szerszámgépek, a pick-and-place, a csomagolás és a félvezetőgyártási alkalmazások túlnyomó többségében használják, ahol az elsődleges követelmény a meghatározott pozíciók ismételt és pontos mozgatása.

Sebességszabályozási mód

Sebességszabályozási módban a hajtás elfogad egy fordulatszám-referenciát (analóg ±10 V, digitális előre beállított fordulatszámok vagy terepi busz sebességparancs), és a terhelés változásától függetlenül szabályozza a motor forgási sebességét, hogy pontosan illeszkedjen hozzá. Ebben az üzemmódban a pozícióhurok inaktív, és a hajtás csak a sebesség- és áramhurokat futtatja. A sebesség üzemmódot olyan alkalmazásokban használják, mint a tekercselőgépek, nyomdagépek, szállítószalag-szinkronizálás és orsóhajtások, ahol az elsődleges szabályozási cél a pontos, stabil fordulatszám fenntartása – egy adott pozíció elérése helyett. A sebesség üzemmódban működő váltakozó áramú szervohajtások még jelentős terhelésingadozások mellett is képesek a fordulatszám-szabályozást az alapjel 0,01%-án belül tartani, ez a teljesítményszint, amelyhez a szabványos VFD-k nem férnek hozzá.

Nyomatékszabályozási mód

Nyomatékszabályozási módban a hajtás szabályozza a motor kimeneti nyomatékát (a motorárammal arányosan), hogy megfeleljen a parancsolt nyomaték-alapjelnek, lehetővé téve a motor fordulatszámának a mechanikai terhelés által történő meghatározását. Ebben az üzemmódban csak a legbelső áramszabályozó hurok aktív. A forgatónyomaték módot feszültségszabályozási alkalmazásokban használják, mint például huzalhúzás, fóliatekercselés és kábelfektetés, ahol a cél az állandó feszítőerő fenntartása – nem pedig a sebesség vagy a helyzet. Kényszervezérelt összeszerelési alkalmazásokban és mester-szolga többtengelyes rendszerekben is használatos, ahol a mester hajtás vezérli a pozíciót, a szolga hajtások pedig nyomaték módban követik a mechanikai terhelés megosztását.

Főbb jellemzők AC szervo meghajtó kiválasztásakor

A megfelelő AC szervohajtás kiválasztásához egy adott alkalmazáshoz meg kell felelnie a hajtás elektromos és teljesítményadatainak mind a szervomotor, mind a gép követelményeinek. Ezek a legfontosabb értékelendő paraméterek:

• Folyamatos és csúcsáram besorolása: A hajtás folyamatos névleges áramának meg kell haladnia vagy meg kell haladnia a szervomotor névleges áramát. A névleges áramerősség határozza meg a hajtás azon képességét, hogy rövid idejű túlterhelési áramot adjon le a gyorsításhoz – jellemzően a folyamatos névleges áram 200–300%-a 1–3 másodpercig a nagy teljesítményű AC szervohajtásokban. A meghajtó csúcsáram-képességének alulméretezése lassú gyorsulást és gyenge dinamikus választ eredményez.
• Bemeneti feszültség és fázis: Győződjön meg arról, hogy a meghajtó bemeneti feszültségének specifikációja megegyezik a rendelkezésre álló tápellátással – egyfázisú 200–240 V a körülbelül 750 W–1,5 kW teljesítményig, háromfázisú 200–240 V vagy 380–480 V nagyobb meghajtók esetén. A háromfázisú meghajtó egyfázisú tápon történő használata (gyakori megoldás kis fogyasztású alkalmazásokban) a meghajtó áramkimenetének lecsökkentését igényli, hogy figyelembe vegyék a kiegyensúlyozatlan egyenirányító terhelést.
• Kódoló interfész kompatibilitás: Ellenőrizze, hogy a meghajtó jeladó bemenete kompatibilis-e a szervomotorjára szerelt jeladó típussal. A motor kódolójától eltérő kódolóprotokollú meghajtó használatához külső átalakító interfészre van szükség, ami költséget és késleltetést jelent a visszacsatolási útvonalhoz. Amikor csak lehetséges, válasszon egy megfelelő hajtást és motort ugyanazon gyártó szervorendszeréből, hogy biztosítsa a teljes jeladó-kompatibilitást és az optimalizált hangolási paramétereket.
• Kommunikációs protokoll: Válasszon egy AC szervo meghajtót, amely natívan támogatja a gépe PLC-je vagy mozgásvezérlője által használt terepi busz protokollt. Az EtherCAT az előnyben részesített választás a nagy teljesítményű szinkronizált többtengelyes rendszerek számára. A PROFINET megfelel a Siemens által uralt automatizálási környezeteknek. A Modbus RTU-t széles körben használják egyszerűbb egytengelyes alkalmazásokban, ahol a ciklusidő-igények nem igényesek.
• Regeneratív fékezési képesség: Amikor egy szervomotor lelassít egy nagy tehetetlenségi nyomatékú terhelést, generátorként működik, és visszaadja az energiát az egyenáramú buszra. Ha ez a regenerált energia meghaladja a hajtás belső fékellenállásának kapacitását, az egyenáramú busz feszültsége megemelkedik, és túlfeszültségi hibát válthat ki. A nagy tehetetlenségi nyomatékú terhelések gyakori vagy gyors lelassulásával járó alkalmazásokhoz válasszon külső dinamikus fékellenállással vagy aktív regeneráló képességgel rendelkező hajtást, amely a fékezési energiát visszatáplálja az ellátó hálózatba.
• Biztonsági funkciók: A modern váltóáramú szervohajtások egyre gyakrabban tartalmaznak IEC 61800-5-2 tanúsítvánnyal rendelkező integrált funkcionális biztonsági funkciókat, beleértve a Safe Torque Off (STO), a Safe Stop 1 (SS1), a Safe Limited Speed (SLS) és a Safely Limited Position (SLP) funkciót. Ezek a funkciók lehetővé teszik, hogy a hajtás a biztonsági rendszer parancsára válaszul biztonságos állapotba lépjen anélkül, hogy külön mágneskapcsolóra vagy teljes hajtásteljesítmény-levételre lenne szükség, leegyszerűsítve a biztonsági áramkör tervezését és csökkentve a hardverköltségeket a biztonság szempontjából kritikus gépi alkalmazásokban.

Váltóáramú szervomeghajtó alkalmazások az iparágakban

A váltóáramú szervohajtások a modern gyártás és automatizálás gyakorlatilag minden ágazatában megtalálhatók, mivel az általuk nyújtott precizitás, sebesség és dinamikus válasz kombinációja más mozgásvezérlési technológiákkal vagy lehetetlen, vagy nem praktikus. Íme a főbb alkalmazási területek, és hogy a szervohajtások milyen előnyökkel járnak mindegyikben:

CNC szerszámgépek

A CNC megmunkáló központok, esztergagépek, köszörűgépek és szikraforgácsoló berendezések váltóáramú szervohajtásokra támaszkodnak tengelypozícionálásuk és orsóvezérlésük során. Egy öttengelyes megmunkálóközpontban öt vagy több váltakozó áramú szervohajtás működik egyidejűleg a CNC-vezérlő koordinált vezérlése mellett, mindegyik megőrzi a mikron alatti pozicionálási pontosságot a saját tengelyén, miközben reagál a gyors, több méter/perc előtolási sebességű pályaváltozásokra. A szervo pozícióhurok merevsége – az a képessége, hogy ellenáll a forgácsoló erők hatására bekövetkező pozícióhibáknak – közvetlenül meghatározza a megmunkált alkatrész méretpontosságát és felületi minőségét, így a szervohajtás hangolása a szerszámgép teljesítményoptimalizálásának kritikus szempontja.

Ipari robotika

Az ipari robotkar minden ízületét egy dedikált AC szervohajtás és motor hajtja meg, a robotvezérlő pedig egyidejűleg koordinálja az összes tengelyt, hogy egyenletes, pontos pályákat hajtson végre a háromdimenziós térben. A hegesztési, festési, összeszerelési és anyagmozgatási alkalmazásokban használt csuklós robotok általában hat szervotengelyt tartalmaznak, míg a SCARA és delta robotok három-négy tengelyt használnak. A szervohajtás nyomatékválasz sávszélessége közvetlenül meghatározza a robot azon képességét, hogy megtartsa a pozíciópontosságot a karszegmensek gyors gyorsítása és lassítása során, ami a ciklusidő és a folyamat ismételhetőségének elsődleges meghatározója a robotgyártó cellákban.

Csomagoló- és nyomdagépek

A nagy sebességű csomagolósorok – űrlapkitöltő-tömítő gépek, kartondobozok, dobozos csomagológépek és címkéző berendezések – AC szervohajtásokat használnak a gépelemeket korábban szinkronizáló mechanikus bütykös és hajtóműrendszerek helyettesítésére. A modern váltóáramú szervohajtásokba beépített elektronikus hajtómű- és bütykös funkciók lehetővé teszik a géptervezők számára, hogy virtuális mechanikai kapcsolatokat hozzanak létre a tengelyek között teljesen szoftveresen, lehetővé téve a gyors formátummódosítást a paraméterek módosításával, nem pedig a fizikai bütyök vagy sebességváltó cseréjével. A nyomdagépek váltóáramú szervomeghajtókat használnak a szalagfeszesség szabályozására, a regiszterkorrekcióra és a vágóhenger fázisbeállítására, lehetővé téve a milliméter töredékeinek nyomtatási regiszter pontosságát percenkénti száz méteres gyártási sebesség mellett.

Félvezető és elektronikai gyártás

Az ostyakezelő robotok, a stancolt ragasztógépek, a huzalkötők, a PCB fúróberendezések és az SMT pick-and-place gépek a létező legigényesebb váltóáramú szervohajtási alkalmazások közé tartoznak. Ezeknek a gépeknek mikronban mért pozicionálási pontosságra, néhány ezredmásodperces beállítási időre van szükségük, és napi több százezer pontos pozicionálási ciklust kell végrehajtaniuk anélkül, hogy pozicionálási hibák halmozódnának fel, vagy mechanikai kopással összefüggő pontosságromlás tapasztalható. A nagy sávszélességű AC szervohajtásokkal hajtott lineáris szervomotorokat egyre gyakrabban használják ezekben az alkalmazásokban, hogy kiküszöböljék a forgó-lineáris mechanikus erőátviteli elemek megfelelőségét és holtjátékát.

AC szervohajtás üzembe helyezése és hangolása

Az AC szervohajtás megfelelő üzembe helyezése és hangolása elengedhetetlen a pozicionálási pontosság, a dinamikus reakció és a stabilitás eléréséhez, amelyet a hardver képes biztosítani. A rosszul hangolt szervohajtásrendszer – még az is, amelyik kiváló minőségű alkatrészekből épül fel – túllövést, oszcillációt, lassú reakciót vagy instabilitást mutat, ami rontja a gép teljesítményét. A következő lépések a szabványos üzembe helyezési munkafolyamatot képviselik a legtöbb váltakozó áramú szervo hajtásrendszerhez:

• Motor paraméterek konfigurációja: Adja meg a szervomotor névleges paramétereit – feszültség, áram, fordulatszám, jeladó típusa és felbontása, pólusszám és vissza-EMF állandó – a hajtás paraméterkészletébe. A legtöbb gyártó előre konfigurált motorparaméter-fájlokat biztosít saját motorjaihoz, amelyek közvetlenül betölthetők, kiküszöbölve a kézi beviteli hibákat. Harmadik féltől származó motorkombinációk esetén ezeket a paramétereket manuálisan kell megadni a motor adatlapjáról.
• Automatikus hangolás: A modern váltóáramú szervohajtások olyan automatikus hangolási funkciókat tartalmaznak, amelyek azonosítják a mechanikai rendszer tehetetlenségi viszonyát (a terhelési tehetetlenség arányát a motor tehetetlenségéhez képest), és automatikusan kiszámítják a kezdeti PID-erősítést mindhárom vezérlőkörre. Futtassa az automatikus hangolási rutint úgy, hogy a motor a tényleges mechanikai terheléshez van csatlakoztatva – nincs leválasztva –, hogy értelmes tehetetlenségi mérési eredményeket kapjon. A tehetetlenségi viszonyszám az egyetlen legfontosabb paraméter a kezdeti erősítés kiszámításához; egy nagy tehetetlenségi tényezővel rendelkező rendszer (a terhelési tehetetlenség sokkal nagyobb, mint a motor tehetetlensége) kisebb erősítést igényel a stabilitás fenntartásához.
• Erősítés kézi finomítása: Az automatikus hangolás kiindulópontot ad, de az optimális teljesítmény érdekében általában kézi finomításra van szükség. Növelje a sebességhurok-erősítést (arányos erősítés), amíg a rendszer enyhe oszcillációt nem kezd mutatni, majd csökkentse 20-30%-kal. Állítsa be a sebességhurok integrált erősítését, hogy kiküszöbölje az állandósult sebességi hibát alacsony frekvenciájú vadászat nélkül. Végül hangolja be a pozícióhurok arányos erősítését a kívánt pozícióbeállítási viselkedés eléréséhez – a gyorsabb beállítás nagyobb erősítést igényel, de a túlzott pozícióhurok erősítés túllövést vagy oszcillációt okoz a pozícióparancsokon.
• Bevágás szűrő konfiguráció: Ha a mechanikai rezonancia nagyfrekvenciás oszcillációt vagy akusztikus zajt okoz bizonyos sebességeknél, konfigurálja a meghajtó beépített rovátkás szűrőit a rezonanciafrekvencia csillapítására. A legtöbb modern váltakozó áramú szervohajtás két vagy több konfigurálható bemetszett szűrőt és automatikus rezgéscsillapító funkciókat tartalmaz, amelyek manuális frekvenciaelemző berendezés nélkül képesek azonosítani és szűrni a mechanikai rezonanciafrekvenciákat.
• Védelmi paraméterek beállítása: A rendszer gyártásba helyezése előtt konfigurálja a túláram, a túlfeszültség, az alacsony feszültség, a túlfordulatszám, a kódolóhiba és a motor túlmelegedés elleni védelmi küszöbértékeit. Állítsa be a következő hibahatárt – a parancsolt és a tényleges helyzet közötti maximális megengedett eltérést a hajtáshibák előtt – az alkalmazásnak megfelelő értékre: elég szoros a valós pozicionálási problémák észleléséhez, de elég laza ahhoz, hogy elkerülje a zavaró hibákat a normál gyorsulási tranziensek során.

A váltakozó áramú szervohajtás gyakori hibái és azok diagnosztizálása

Az AC szervohajtások kifinomult elektronikus rendszerek, amelyek folyamatosan önellenőrzik, és hibakódokat generálnak, ha abnormális körülményeket észlelnek. A leggyakoribb hibakategóriák és azok valószínű okainak megértése drámaian csökkenti a hibaelhárítási időt, ha a szervorendszer nem működik megfelelően.

• Túláram hiba: Akkor aktiválódik, amikor a hajtás kimeneti árama meghaladja a csúcsáram határt. A gyakori okok közé tartozik a rövidzárlat a motor tekercsében vagy a tápkábelben, a helytelen motorparaméter-beállítások, amelyek miatt a hajtás túl nagy áramot ad ki, a motor forgását megakadályozó mechanikus elakadás, vagy a túl magasra beállított PID-erősítés, ami áramcsúcsokat okoz gyors gyorsításkor. A hajtás cseréje előtt ellenőrizze a motor szigetelési ellenállását megaohmmérővel – a rövidre zárt motortekercs azonnal tönkreteszi a cserehajtást, ha nem azonosítja először.
• Túlfeszültség hiba: Akkor fordul elő, ha az egyenáramú busz feszültsége meghaladja a hajtás védelmi küszöbét, jellemzően nagy tehetetlenségi nyomatékú terhelések lassítása során, amikor a regenerált energia nem képes elég gyorsan elnyelni. A megoldások közé tartozik a lassulás csökkentése, a dinamikus fékellenállás kapacitásának hozzáadása vagy növelése, vagy az aktív regeneratív képességgel rendelkező hajtás kiválasztása. A túlfeszültség-hibákat a tápfeszültség-csúcsok is okozhatják – ellenőrizze a tápellátás minőségét teljesítményelemzővel, ha a hiba nagy tehetetlenségi lassítás nélkül jelentkezik.
• Kódoló hiba: Problémát jelez a helyzet-visszacsatoló jellel – törött kódolókábel, sérült jeladó csatlakozó érintkezők, jeladó tápellátási hibája vagy meghibásodott kódoló. Kezdje azzal, hogy megvizsgálja a jeladó kábelét, hogy nem sérült-e, nincsenek-e meglazulva a csatlakozások, vagy nincs-e elvezetve magas EMI-források, például tápkábelek közelében. A kódolókábeleket mindig árnyékolni és földelni kell az egyik végén, külön kell elvezetni a tápkábelektől, és nem szabad kábelláncokon keresztül húzni húzásmentesség nélkül.
• A következő hibahiba: Akkor jön létre, ha a parancsolt és a tényleges pozíció közötti pozícióhiba meghaladja a konfigurált következő hibahatárt. Ez a hiba azt jelzi, hogy a motor nem tudja követni a parancsolt pályát – mechanikai akadály, a motor nyomatékkapacitását meghaladó terhelés, a motor fizikai képességét meghaladó sebesség- vagy gyorsítási parancsok, vagy a PID-erősítések, amelyek túl alacsonyak a parancsolt pálya követéséhez. Elemezze a parancsolt és a tényleges pozíció nyomkövetését a hajtás beépített hatókör funkciójával annak meghatározására, hogy a hiba gyorsítási, állandó sebességű vagy lassítási fázisban jelentkezik-e.
• Motor túlmelegedési hiba: A motor hővédelmi érzékelője aktiválja, ha a tekercs hőmérséklete meghaladja a névleges határértéket. Az okok közé tartozik a motor folyamatos névleges nyomatéka feletti tartós működés, a motor nem megfelelő hűtése (blokkolt szellőzés, túl magas környezeti hőmérséklet, meghibásodott hűtőventilátor), vagy az alkalmazás működési ciklusához képest alulméretezett motor. Ellenőrizze, hogy a motor termikus időállandója és folyamatos nyomatéka kompatibilis-e a tényleges munkaciklussal, mielőtt ezt a hibát hűtési problémának tulajdonítja.